Servo Hidrolik Valfler
Oransal ve servo valfler hidrolik sistemlerin, kontrol teknolojisinde pek çok avantaj sağlamalarına rağmen az kullanılırlar. Genel olarak fiyatlarının pahalı olması, karmaşık elektronik devrelerle beslenmesi, çok kısıtlı tamir olanakları, kirliliğe daha duyarlı olmaları gibi sebepler bu valflerin kullanım sahalarını kısıtlar. Oysa gelişen teknoloji gün geçtikçe daha kaliteli, daha hızlı ve güvenilir malzemeleri ihtiyaç haline getirmektedir. Bu durumda tasarımı yapılan hidrolik sistemlerde yüksek hassasiyete ve yüksek dinamik özelliklere sahip oransal ve servo valf kullanılması ihtiyaç halini almaktadır. Bu çalışmada kapsamı çok geniş olan açık devre ya da kapalı devre uygulamalarında oransal ve servo valf tekniği özet olarak sunulacaktır.
Endüstrinin pek çok sektöründe kapalı devre pozisyon kontrolü, kuvvet kontrolü, ivme ya da hız kontrolü gibi uygulamalar yapılmaktadır. Hassasiyetin daha düşük olduğu açık devre uygulamalarda ise tahrik edilen yüklerin istenilen profillere uygun hareket kontrolleri yapılabilmektedir.
Açık Devre Uygulamaları
Açık devre elektromekanik ya da hidrolik sistemlerde geri besleme sinyali yoktur. Bir hızdan diğerine geçiş bir takım kamlar, swiçler vb. elemanlar tarafından sağlanır. Çok hassas durma işlemleri sabitlenmiş mekanik durdurucularla sağlanır.
Açık devre uygulamalarının bazı özellikleri
1- İstenilen noktada durma hassasiyeti
İyi tasarlanmış sistemlerde hidrolik silindir sürücüleri oldukça hassas bir şekilde durdurulabilir. Burada hassasiyete etki edecek en önemli unsur durmadan önceki besleme hızıdır. Çünkü oransal valflerde valfin belirli bir sürgü pozisyonundan (Örneğin %25 giriş sinyalinin belirlediği) sıfır pozisyonuna dönmesi için gerekli zaman (Reaksiyon süresi) valfin mekenik imkanlarıyla kısıtlıdır. Pratik olarak silindirin durma hassasiyeti ; Reaksiyon süresi zarfında silindirin besleme hızıyla yapabileceği hareket miktarı kadar olur.
2- Besleme hızı kontrol sahası
Hidrolik silindirlerde besleme hızı oranı yaklaşık 1:500 olabilir. Yani maximum kontrol edilebilir debi ile minimum kontrol edilebilir debi oranı 500 olabilir. Bu da çok farklı hız profil imkanlarını tek bir valfle sağlayabilme şansı verir.
3- Sabit mekanik durdurucular
Oransal hidrolik kontrol sistemlerinde çok hassas durdurma için gerekebilecek mekanik durdurucular kullanılırsa, mekanik sistemlerde gerekecek özel malzemelere gerek yoktur.
Sadece dayanma esnasında silindir içindeki basınç ayarlanmış belirli bir değere kadar yükselecektir.
Kapalı devre uygulamalarının bazı özellikleri
Kapalı devre uygulamalarında kullanılan servo hidrolik kontrol sistemleri endüstrinin pek çok alanında kullanılırlar. Uygulama alanları haddanelerde hadde malzemenin kalınlık kontrolünden özel test ünitelerinde mekanik parçaların mukavemet testlerine kadar pek çok alanı kapsar.
Modern elektronik kontrol sistemlerine bağlı olarak servo hidrolik sistemlerin kullanımında geniş bir serbestlik ve elastikiyet vardır. Fakat bazı alanlarda servo hidrolik sistemler , elektromekanik sistemlerin gerisinde kalmışlardır.
Örneğin takım tezgahlarında lineer ya da açısal hareketlerin kontrol sistemlerinde servo hidrolik sistemlerin bazı dezavantajları ortaya çıkmıştır. Bu dezavantajlar başlıca iki gruba ayrılabilir.
1-Takım tezgahlarında kullanılan mekanik sistemlerin sönümleme katsayısı (Damping coefficient) genellikle çok düşüktür. Yani dışardan verilen tahrik kesildiğinde bu sistemler statik durma noktasına gelene kadar uzun süre salınım yaparlar. Fakat servo hidrolik sistemlerin düşük sönümleme katsayısına bağlı olarak düşük çıkan toplam devre kazançları kapalı devre pozisyon kontrollerindeki hassasiyeti olumsuz etkiler. Genel kanı olarak bunun sebebi hidrolik yağ kolonunun yumuşak olması (Elastikiyet modülü) olarak bilinir. Aslında Gerçek sebep düşük sönümleme katsayısına bağlı olarak düşük çıkan devre kazancıdır.
Lineer tahrik sistemlerinde toplam devre kazancı (Geri besleme sinyalinden gelen sinyallerin dinamik özelliklerini arttırmak , dolayısıyla sistemi daha hassas kontrole zorlamak olarak adlandırılabilir.), V;
V= 2*D*W
Burada W :Servo silindir sisteminin doğal frekansı
D :Sönümleme katsayısı
Yukardaki formülden de görüleceği gibi D ile V doğru orantılıdır
Sistemin doğal frekansını ,W iyileştirmenin çaresi silindir alanını büyütmektir, ancak bu bir yere kadar ekonomik olabilir.
2-Yağ sıcaklığının servo valf ve silindirdeki sürtünme özellikleri üzerindeki etkisi
Servo hidrolik kontrol sistemlerinde dinamik özellikleri gösteren eğriler , adım reaksiyonu (Step response) ya da frekans reaksiyonu (Frequency response) ile gösterilirler.
Bu eğrilere göre valf sürgüsünün pozisyon geri beslemesinin kazancı mümkün olan maximum değerlere ulaştırılır. Burada karşılaşılabilecek hatalar,
1- Sıcaklık değişimlerinin etkisi
2- Giriş akımı ile sürgü pozisyonu arasında oluşacak histeriz.
Servo valflerin dinamik özelliklerini BODE DİYAGRAMI olarak görebiliriz.
Frekansa bağlı özellikler
Sinüzodial giriş sinyalleriyle belirlenir. Bu giriş sinyallerinin belirli zamanlarla genlikleri (Amplitude) ve frekansları değiştirilerek valfin cevap verme özellikleri incelenir.
Genliğe bağlı özellikler
Servo valflerin genlik özellikleri belirli frekanslarda giriş genliği ile çıkış genliği arasındaki matematiksel orantıyla ifade edilir.
Genlik oranı ,A=20*log (X çıkış/X giriş) (dB)
Bu oranın servo valflerde mümkün olduğunca 0 dB olması istenilir.
Kopma Frekansı (Cutoff frequency) genlik oranının -3 dB gösterdiği frekanstır. Bu frekans valf çıkışının giriş sinyaline göre %30 değer kaybetmesi demektir.
Faz özellikleri
Sinüzodial giriş akımı ile valf sürgüsünün sinüzodial hareketi arasındaki faz farkını ifade eder.
Bu farkın 90° olduğu frekans değeri valfin doğal frekansı olarak adlandırılır.
Kararlılık analizi
Servo valf sistemleri geri besleme sinyallerinin durumuna göre kararsız olabilir. Sadece mümkün olan maximum devre kazancına bağlı olarak kararlılık hali iyileştirilebilir.
Hidrolik sistemlerde oransal ya da servo valf seçimlerinde tasarım öğesi olarak hassasiyet ve sistemin dinamik özellikleri ele alınmalıdır. Bu özelliklerin hangi valf grubunda bulunabileceğini ayırabilmek maksadıyla oransal valflerle servo valfleri kısaca mukayese edebilecek bir tablo yapılabilir.
Bu tabloya göre genel bir değerlendirme yapılacak olursa ,oransal valflerin bazı avantajları şunlardır.
1- Daha sağlam yapı, daha ucuz.
2- Nominal toplam (P-A + B-T) basınç düşümü düşüktür. Yalnız 10 bar (Servo valflerde 70 bar)
3- Sahada tamiri mümkündür.
4- Daha az sızıntı (Pozitif bindirmeli sürgü yapısı)
5- Standart yön valfleriyle kolaylıkla değiştirilebilirler. (Taban ölçüleri standarttır.)
Oransal valflerin bazı dezavantajları ise;
1- Daha büyük sürgü stroğu ve sürgü kütlesinden dolayı daha kötü dinamik özellikler
2- Daha uzun reaksiyon süresi
3- Daha az hassasiyet (Geri beslemeli sistemlerde iyileştirilebilir)
Endüstrinin büyük firmaları hidrolik valf üreticilerini oransal valf avantajlarına sahip ancak servo valf dinamik özelliklerine ve hassasiyetine yakın valfler tasarlamaları konusunda zorlamaya başladıktan sonra servo ve oransal valflerin arasında çabuk reaksiyonlu özel oransal valfler üretilmeye başlanmıştır. Bu kategorideki valflerin pek çok ortak özelliği olduğu gibi (Pilot valflerin servo valflerle değiştirilmesi) bazı önemli farklıklar da ortaya çıkmıştır. Bunlardan örnek verilebilecek birisi ana valf sürgüsünün kısma yuvaları (Orifis çentikleri) geometrisiyle ilgilidir.
Halihazırda pek çok valfin kısma yuvaları üçgen ya da dörtgen şekillere sahiptir.Bu geometriler valfin akış özelliklerini belirlerler. (lineer ya da progresif)
Değişik sürgü geometrilerinden birisi sinüs eğrisi formunda kısma yuvalarına sahiptir.
Bu sürgünün avantajlarından bazıları şöyle sıralanabilir.
1- Sürgünün geometrisinden dolayı sin 0°, sin 180° ve sin 360° noktalarında valf sıfır bindirme ile çalışırken diğer noktalar sinüs eğrisine göre değişken pozitif bindirmelerle çalışmaktadır. Bu durum servo valflerle kıyaslandığında daha az sızıntı, oransal valflerle kıyaslandığında ise sıfır bindirme noktalarından dolayı yüksek dinamik özellikler sunar.
2- Kısa stroklu hareketlerde bile sinüs eğrisi çekirdeğindeki kesit artışı çok hızlı olur.
3- Akış kontrol özellikleri oransal valflere göre çok hassastır.
4- Sinüs eğrisi formları değişken tasarım şartlarına uygun olarak değiştirilebilir.
SONUÇ
Kapalı ya da açık devre uygulamalarında hidrolik çözümler her zaman en iyi çözüm olmaya aday olmuşlardır. Tasarım yapılırken sistemin gerektirdiği en ekonomik çözümü bulabilmek için sistem dinamik özellikleriniı ve valf değerlerini iyi analiz edebilmek gereklidir.
